Corso di

Laboratorio di Automatica

[6 CFU]

---------------------------------------------------------

---------------------------------------------------------

Comunicazioni:

---------------------------------------------------------

Docente: Sergio Galeani (E-mail)

Obiettivi del Corso: Fornire le nozioni di base per

Risultati di apprendimento previsti: al termine del corso, lo studente sarà in grado di:

Orario delle lezioni:

Orario di ricevimento studenti:

Testi consigliati:

Prove d'esame:

Programma delle lezioni A.A.2017/2018:

  1. Lezione del 09/03/2018:
    Introduzione al corso e agli argomenti trattati.
    Riferimenti: per questa settimana, nulla! Buon fine settimana!
  2. Lezione del 12/03/2018:
    Sistemi dinamici: il concetto di sistema dinamico, ingresso, uscita, stato.
    Modellazione dei distemi dinamici, livelli di approssimazione, sistemi multidominio, decomposizione in sottosistemi.
    Teoria del controllo: i sistemi a controreazione (feedback).
    Riferimenti: Kypuros, pagg. 1-12
  3. Lezione del 19/03/2018:
    Diagrammi a blocchi e bond graph.
    Struttura di un sistema a controreazione.
    Modellazione multidominio: potenza come linguaggio universale.
    Variabili di potenza: sforzo e flusso.
    Bond, porte, segnali, ingressi, uscite.
    Word bond graphs.
    Riferimenti: Kypuros, fino a pag. 20
  4. Lezione del 23/03/2018:
    Riepilogo su bond, porte, causalità (barretta), potenza (mezza freccia).
    Componenti passivi a una porta (R, I, C): realizzazioni fisiche, diagramma a blocchi, causalià integrale e derivativa, direzione convenzionale della potenza.
    Componenti attivi a una porta (Se, Sf): realizzazioni fisiche, diagramma a blocchi, causalià obbligata, direzione convenzionale della potenza.
    Componenti a due porte (TF, GY): realizzazioni fisiche, trasferimento di potenza senza accumulo o dissipazione (da completare).
    Riferimenti: Kypuros, fino a pag. 41.
  5. Lezione del 26/03/2018:
    Componenti a due porte (TF, GY): realizzazioni fisiche, trasferimento di potenza senza accumulo o dissipazione. Causalită, direzione convenzionale della potenza, diagramma a blocchi.
    Giunzioni (0 e 1): realizzazioni fisiche, ridistribuzione della potenza, relazioni primaria e secondaria, diagrammi a blocchi.
    Riferimenti: Kypuros, fino a pag. 48.
  6. Lezione del 06/04/2018:
    Semplici esempi di derivazione del bond graph e del corrispondente diagramma a blocchi da circuiti meccanici/elettrici.
    Regole per la costruzione del bond graph nel caso meccanico traslazionale, con esempio.
    Riferimenti: Kypuros, fino a pag. 70.
    Compiti: leggere il Summary e rispondere alle domande di Review sul Kypuros, a pag. 56-57.
  7. Lezione del 09/04/2018:
    Regole per la costruzione del bond graph nel caso elettrico, con due esempi.
    Riferimenti: Kypuros, paragrafo 3.5.
  8. Lezione del 16/04/2018:
    Regole per l'assegnazione della causalità e per la derivazione delle equazioni dinamiche, con passaggio alla forma standard matriciale, con due esempi.
    Riferimenti: Kypuros, paragrafo 3.8, esempi 3.11 e 3.13.
  9. Lezione del 20/04/2018:
    Regole per la derivazione delle equazioni dinamiche in presenza di loop algebrici. Esempi. Disegno del BG per sistemi idraulici. Bond attivi, diagrammi a blocchi e sorgenti controllate.
    Riferimenti: Kypuros, paragrafi 3.6 e 3.9.
  10. Lezione del 23/04/2018:
    Regole per la derivazione delle equazioni dinamiche in presenza di loop algebrici. Disegno del BG per sistemi meccanici rotazionali. Esempi.
    Riferimenti: Kypuros, paragrafi 3.4 e 3.9.
    Compiti: leggere il Summary, rispondere alle domande di Review e provare a svolgere gli esercizi sul Kypuros, a pag. 114-117.

Materiale didattico